伺服电机抖动的原因是什么？

什么情况下会造成伺服电机抖动？如何解决这些伺服电机抖动带来的问题？分歧是如何解决的？

 一、机械结构引起的抖动可分为两种情况：

  1)空载抖动：

  A.电机基础不牢固、刚度不够或固定不紧。

  B.风扇叶片损坏，破坏转子的机械平衡。

  C.机器轴弯曲或破裂。可以通过拧紧螺丝，更换风叶，更换机轴来解决。

  2)如果加载后的晃动一般是传动装置故障造成的，可以判断以下几个部分存在缺陷：

  A.皮带轮或联轴器的旋转不平衡。

  B.联轴器中线不一致，使电机与被驱动的机械轴不重合。

  C.传动带不平衡接头。可以通过校正传动装置使其平衡来解决。

  2.速度环路问题导致的抖动：

  速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数不合适。增益越大，速度越大，惯性力越大，偏差越小，越容易产生抖动。设置较小的增益可以保持速度响应，不容易产生抖动。

  3.伺服系统补偿板和伺服放大器故障引起的抖动；

  电机突然断电，停止运动，抖动很大，这与伺服放大器BRK端子和设定参数不当有关。可增加加减速时间常数，通过PLC缓慢启动或停止电机，防止电机晃动。

  4.负载惯性引起的抖动：

  由于导轨和螺杆的问题，负载惯性增加。导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机驱动系统的刚度有很大影响。在固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越容易引起电机抖动；转动惯量越小，刚性越小，电机抖动的可能性越小。通过更换直径较小的导轨和螺杆，可以防止电机晃动，从而降低转动惯量，从而降低负载惯性。

  5.电气部件引起的抖动：

  A.制动器没有打开，反馈电压不稳定。检查刹车是否打开，通过增加编码器矢量控制零伺服功能，通过减矩输出一定的扭矩来解决抖动。如果反馈电压异常，首先检查振动周期是否与速度有关。如果是，检查主轴和主轴电机的连接是否有故障，主轴和安装在交流主轴电机尾部的脉冲发生器是否损坏等。如果无关，检查印刷电路板是否有故障，检查电路板或重新调整。

  B.电机运行中的突然抖动，大多是缺相造成的。重要的是检查保险丝是否熔断，开关触点是否完好，测量电网各相是否有电。